Poseidal de Gustgal, el emperador inmortal, lleva a sus 24 Caballeros Templarios para conquistar el Sistema Pentagonia y proclamarse así Emperador de las Estrellas. Su segunda cruzada acaba en el año 3975, cuando vence al Rey Camon Wallha V del Sistema Pentagonia. Sin embargo, Camon oculta a su heredero, Camon VI, en el planeta Coam con el legendario robot blanco de metal pesado. Quince años más tarde, el Príncipe Camon, también conocido como Daba Myroad, conduce la revuelta en Coam y es respaldado por el traficante de armas Amandara Kamandara. El Principe Camon no es consciente de que este traficante de armas es el propio Poseidal, que abastece de armas a ambos bandos, mientras mira tranquilamente desde su Trono del Imperio de las Estrellas...

Shinjou Touya es un estudiante de secundaria de 17 años que un buen día descubre que no es de la tierra sino de Atheleia y que en su interior reside el espíritu del caballero Radias el cual tenia como aliados a Greyfus, Gariell y Beakwood. Cuando Touya descubre todo esto no se lo puede creer y se resiste a creerlo pero cuando ve que la ciudad en la que ha vivido todo este tiempo es atacada siente el deber de protegerla.

En el año 2104, una inmensa cantidad de conflictos armados asolan la paz mundial. Pero de repente, aparece una esperanza: Dancougar, un super robot gigante de origen desconocido, surgido aparentemente de la nada y que siempre ayuda al frente más débil. Sus verdaderos motivos permanecen ocultos. Aoi Hidaka, Kurara Tachibana, Sakuya Kamon y Johnny Burnette, cuatro personas sin aparente relación, son invitadas a unirse como pilotos por una organización que dice estar detrás del misterio de Dancougar. En ese momento, comenzará la batalla para acabar con todas las guerras, así como su búsqueda personal en pos de la verdad que se esconde tras la misión de Dancougar.